关于 terminal 在后台如何运行的问题（ Linux , ROS）

[img5d]

问题描述：做 ROS 途中，有一个需求，需要点击一个写好的 bottom，蹦出 rviz. （实际是调用 launch 文件启动 rviz ） 但是现在 rviz 可以启动，随之反馈信息的 terminial 也会一起蹦出来，如何让 terminal 不显示，藏在后台里。

[nullboy]

&

[strongwong]

你在这里问 ros 的问题，可能没有多少人玩这个吧。当然这也不算是一个 ros 问题。。。
你试试这样写 roslaunch 那条启动项
roslaunch xxx......xxx &
或者这样运行你的脚本
nohup ./xxxx.sh &

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@nullboy @strongwong 试过了都不管用 谢了

[itfanr]

别用 launch 自己写 ros run 或者自己重写一下 rviz 的启动部分 哈哈

[tankren]

提个 ticket 给官方 前提你是 正版用户

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@itfanr run 成功过 ，但是项目必须要启动 launch..

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@itfanr 是否可以后台运行 terminal ？ 谢谢

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了解一下 screen 命令

[tongsucn]

同楼上，screen 或者 tmux： https://github.com/tmux/tmux/wiki

[chinvo]

@tankren #5 这里的 ros 应该是指开源的 robot os

@img5d 那个 terminal 是 rviz 的 log，目前没发现能关掉的办法

[SaberJack]

用 gazebo 啊

[rubber]

你所说的点击一个 Button，然后启动 rviz，这个 Button 是用什么做的，Qt?然后你启动 rviz 现在用的是什么具体方法？

我所了解的是 roslaunch 是用 python 写的一个 script,然后帮你启动 ROS 的节点，用子进程运行的话，并不会显示的启动 terminal 的。

[jihu9001]

screen

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@rubber 对的 用 qt.PY 做的一个 GUI 简单的界面， 按下这个按钮，启动这个 launch 文件，然后就蹦出来 rviz。

您说的那个 用子进程运行 怎么理解啊 有点听不懂

我是不是可以这样理解：现在我点击 bottom 然后蹦出 rviz 是一个主进程 ？

请指教

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@chinvo 如果不关掉，只是让它不显示出来可以吗？隐藏或者后台运行等。

[chinvo]

@img5d #15 没有研究过这种需求，我之前做过的项目都是 web 控制，所以不会把桌面暴露给用户

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@chinvo 对 我就是不想把 terminal 暴露给用户 ，请给点思路，如何用 web 控制？我现在就是 qt+python+执行程序 ，不太懂 web 控制的思路。

[rubber]

@img5d 对，我的想法是在你的 qt.PY 程序里面点按钮之后，开个进程跑你的 launch 文件。

但我比较好奇的是，现在你在按下按钮后，具体执行了什么命令，启动你的 launch 文件，会跳出一个终端。难道是显示调用了 xfce4-terminal `cmd`？

[chinvo]

@img5d #17 在你的自定义脚本里面嵌入个 web.py 或者其他什么东西，把动作封装成 http api trigger，然后提供个静态页面调用这些 http api

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@rubber os.system("gnome-terminal -e 'bash -c \"roslaunch xxx.launch; exec bash\" ' ") 用的这样一个命令，打开的 launch 文件。然后 launch 文件里内容比较简单，就是把 rviz 启动起来。

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@chinvo 谢谢 完全不会 有机会试一试。

[wweir]

Ctrl + z
bg
disown

[rubber]

@img5d 不需要加 gnome-terminal，特意开个终端启动的，你直接 os.system("roslaunch xxx.launch")就好，最好再加个输出重定向。

[rubber]

@rubber 不好意思这样会阻塞，应该参照二楼的写法

[Chyxs]

./xxx >& /dev/null &
统统消失

[dangyuluo]

开启另一个进程吧，然后移交控制权吧。我也是用 ROS2 的，但是没有做 GUI 开发。

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@rubber 23 楼这个答案 开始是这么写的 然后执行文件无法启动 我再找找方法吧 谢谢你啊

[wly19960911]

我干脆丢到 screen 里面去算了